Принято считать, что стояние на реке Угре положило конец монголо-татарскому игу. Силы великого князя московского Ивана III встретились с войском хана Большой Орды Ахматом. Противники встали на противоположных берегах реки, но после почти одновременно повернули свои войска вспять. Решающей битвы так и не состоялось, но это было сродни поражению для ордынского хана, которое стоило ему жизни.
В 1472 году хан Ахмат собрал больше войско и двинулся к Великому княжеству Московскому. Однако у Тарусы хан столкнулся с многочисленным русским войском, которое отбило все попытки Ахмата перебраться через Оку. Тогда разъяренный тем, что поход провалился, хан сжег город Алексин и перебил все его население. Считается, что в 1476 году великий князь московский Иван III прекратил платить Орде дань. Однако в летописях не зафиксирована точная дата прекращения выплат, поэтому данный вопрос до сих пор остается предметом спора среди исследователей. Например, существует упоминание в Вологодско-Пермской летописи, что в ходе переговоров в 1480 году Ахмат упрекал Ивана III, что тот не платит дань девятый год. Отсюда можно сделать вывод, что выплаты прекратились как раз перед сражением под Алексином.
Как бы то ни было, дань Орда не получала и давно. Но Ахмат был занят борьбой с Крымским ханством, поэтому обратил внимание на Великое княжество Московское только в 1480 году. Он вступил в сговор с польско-литовским королем Казимиром IV, который пообещал хану военную поддержку. Кроме того, Ахмат полагал, что в силу сложившихся обстоятельств настало удачный момент для похода. Псковские земли еще с начала 1480 года подвергались нападениям Ливонского ордена. Магистр ордена собрал «такую силу народа против русского, какой никогда не собирал ни один магистр ни до него, ни после». 100-тысячная армия пришла в русские земли, однако все, что смогла сделать — выжечь предместья Пскова. Кроме того, в то время у Ивана III испортились отношения с братьями. Борис Волоцкий и Андрей Большой восстали против московского князя, недовольные его усилением. Андрей Большой обвинял Ивана в том, что после смерти Дмитровского князя, тот забрал все земли себе, ничего не дав братьям. Затем великий князь московский решил наказать Бориса Волоцкого за то, что тот посмел отъехать к своему брату. Андрей отказался его выдать. Братья решили искать поддержки в борьбе с Иваном у Казимира IV, но ничего не вышло. Только угроза нашествия ордынского хана заставила московского князя пойти на уступки и братья примирились.
Тем временем, Ахмат решил воспользоваться сложившейся обстановкой и послал отряд на разведку правого берега Оки, а осенью уже собрал основные силы и выдвинулся к границам княжества. «Того же лета, злоименитый царь Ахмат… поиде на православное христьяньство, на Русь, на святые церкви и на великого князя, похваляся разорити святые церкви и все православие пленити и самого великого князя, яко же при Батый беше». Прознав о походе татарского хана, боярская верхушка раскололась. Самые зажиточные и властные бояре, которых возглавили Иван Ощера и Григорий Мамон, советовали Ивану III спасаться бегством, остальные же настаивали на необходимости борьбы с Ордой. Народ устал от гнета и требовал от князя решительных действий. Возможно, именно это стало ключевым фактором, подтолкнувшим Ивана III к решительным действиям. Великий князь московский стал стягивать свои силы к берегам Оки: своего брата Андрея Меньшого он послал в его вотчину, Тарусу, а сына Ивана Молодого — в Серпухов. Сам же Иван III встал с войсками у Коломны и стал ждать дальнейшего развития событий. В тот же день в Москву доставили чудотворную икону Владимирской Божией Матери, так как считалось, что именно она спасла Русь от войск тамерлана в 1395 году.
А тем временем Ахмат беспрепятственно продвигался по территории Великого княжества Литовского к Воротынску. Там он должен был получить помощь от короля Казимира IV, но так и не дождался подкрепления. Иван III вступил в сговор с крымскими татарами и они напали на Подолию, тем самым оттянув литовскую армию на себя. Оставшись без поддержки и зная, что на Оке его ждут русские войска, Ахмат решил зайти на русскую территорию через Угру — левый приток Оки. Когда Иван III узнал об этих планах, то тут же направил к Калуге своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого. Сам же великий князь 30 сентября направился из Коломны в Москву на совет с митрополитами и боярами. Те были единодушны: «чтобы стоял крепко за православное христьяньство противу безсерменству». Тогда же Иван III получил и помощь от своих братьев, с которыми враждовал. Он послал Андрея Большого и Бориса Волоцкого с войсками к Оке. Со своим войском Иван III подошел к Кременцу, где остался стоять с небольшим отрядом, а основные силы направил к Угре. Русское войско растянулось по берегу реки на 60 верст.
Хан несколько раз принимал попытку форсировать Угру, но все они были остановлены. Тогда войска Ахмата отступили на две версты от Угры и встали в Лузе. Войска великого князя московского заняли оборонительную позицию на противоположном берегу реки. Началось «стояние на Угре». Несмотря на то, что периодически возникали перестрелки, никто из противников не решался на серьезную атаку. Начались переговоры. Хан Ахмат требовал, чтобы к нему на поклон пришел сам Иван III или его сын, кроме того, он настаивал на выплате дани за прошлые годы. Московский князь же отправил к хану сына боярина Ивана Товаркова с подарками. Переговоры провалились, так как Иван III отказался выплачивать долг, в свою очередь Ахмат не принял подарки. Вероятно, московский князь пытался этими переговорами выиграть время. Во-первых, он ожидал, пока к нему подоспеют войска братьев. Во-вторых, войско хана было не готов к длительному стоянию, поскольку в качестве провианта они использовали овец, а большое количество лошадей и скота из-за длительного пребывания на одном месте опустошили все запасы корма в округе. Русское же войско снабжалось зерном и мукой из княжеских запасов. В-третьих, воспользовавшись отсутствием хана в Орде, Иван III решил направить туда небольшой, но боеспособный отряд. Князь полагал, раз хан увел с собой почти все войска и не оставил значительных резервов войск дома, то больших сил для операции не потребуется. Отряд возглавил князь Василий Ноздреватый, который должен был на челнах спуститься по Оке, затем по Волге и при поддержке крымского царевича Нур-Девлета совершить опустошительную диверсию во владениях Ахмата.
Наступление холодов и предстоящее замерзание реки вынудили московского князя изменить тактику. 28 октября он решил отвести войска к Кременцу и сосредоточить их у Боровска, где надеялся в благоприятной обстановке дать хану Ахмату решающий бой. Однако Ахмат прознал, что в глубоком тылу против него действует диверсионный отряд, который должен захватить и разграбить столицу Орды. Хан решил не идти за русскими войсками и поспешил домой. 11 ноября он отправился обратно в Орду, по пути разрушая и грабя литовские города в отместку Казимиру IV за неоказанную помощь. Со стороны выглядело довольно странным, что оба войска почти одновременно развернулись и ушли от Угры. На Руси это приписали чудесному заступничеству Божьей Матери, а Угру стали называть «поясом Богородицы».
Великий князь Иван III со всем воинством вернулся в Москву, «и возрадовашася, и возвеселишася все людие радостию велиею зело». Для московского князя такой исход «стояния» был вполне благоприятным. Он не понес значительных потерь и не должен был выплачивать дань и долги за предыдущие годы. «Стояние» положило конец монголо-татарскому игу и сделало Русское государство свободным. Совсем иначе эти события восприняли в Орде. Ахмат, сам инициировавший поход, в итоге вернулся домой ни с чем. Это было равносильно поражению. 6 января 1481 года хан был убит в результате внезапного нападения тюменского хана Ибака. Предполагается, что Ибак вступил в сговор с Иваном III. После смерти Ахмата в Большой Орде началась междоусобная война, которая привела к развалу государства.
