Самурайство зародилось в результате реформ Тайка в VII веке, а толчок к развитию самураев как класса дал император Камму в конце VIII — начале IX века. Сословие получило чёткое оформление во время правления в Японии сёгунов из феодального дома Токугава (1603—1867). Наиболее привилегированный слой самураев составляли так называемые хатамото (буквально — «под знаменем»), являвшиеся непосредственными вассала мисёгуна. Основная масса самураев являлась вассалами князей (даймё). Чаще всего они не имели земли, а получали от князя жалование рисом.
Кодекс поведения самурая Бусидо был проникнут духом беспрекословного подчинения господину и презрения к смерти. В его основе — принципы буддизма и синтоизма, а также учения Конфуция и Мэн-цзы. Бусидо требовал: беспрекословной верности феодалу; признания военного дела единственным занятием, достойным самурая; самоубийства в случаях, когда опозорена честь самурая; включал запрет лжи и привязанности к деньгам.
Духовный смысл учения Бусидо — в том, что воин должен жить, осознавая, что он может умереть в любой момент, что нужно ценить каждую минуту, проведённую при жизни, потому что она может оказаться последней. Только человек, готовый к смерти, может жить, видя этот мир в полном цвете, посвящая весь свой досуг саморазвитию и помощи ближним.
Законодательство разрешало самураю безнаказанно убивать на месте простолюдина, который неприличествующим образом ведёт себя по отношению к членам военного класса. В период правления дома Токугава, когда внутренние феодальные войны были прекращены, военные отряды самураев использовались, главным образом, для подавления крестьянских восстаний.
Могущество самурая определялось доходом от пожалованных ему земель. Чем больше был этот доход, тем больший отряд мог привести самурай в армию господина. Пожалованные земли не воспринимались как реальная собственность самурая. Они могли быть легко отняты или переданы другому воину.
От всех прочих самураи отличались двумя вещами — особой прической с выбритым лбом и зачесанными назад волосами и правом носить два меча — большой и малый.
Считалось, что настоящий самурай не оставит своего господина ни при каких обстоятельствах. Даже в том случае, если число его вассалов сократится со ста до одного. Мало того, эти воины не позволяли себе спать, лежа ногами в сторону резиденции своего господина. А если самурай сквозь сон слышал, что кто-то поблизости произносит имя его господина, он должен был немедленно встать, одеться и слушать дальше уже почтительно, стоя в полном боевом облачении.
Идеал, перенятый японцами из Китая, предписывал воину сочетать в себе два начала: боевой дух и ученость. Считалось, что обладающий лишь грубой силой не достоин звания самурая. Не говоря уже о необходимости изучения наук, воин должен использовать досуг для упражнений в поэзии и постижения чайной церемонии. Возле своего дома самурай может соорудить скромный чайный павильон. Люди, сотнями рубившие головы на поле боя, в тиши чайной комнаты отрешались от своих свирепых подвигов, становясь утонченными мастерами чайной церемонии. Кроме того, самураи увлекались поэзией, искусством составления букетов и любили театр. В свободное от военной службы время самураи музицировали, играя на лютне.
Будущих самураев растили бесстрашными и смелыми, другими словами, развивали в них качества, которые считались в среде самураев самыми главными добродетелями, при которых воин мог пренебречь своей собственной жизнью ради жизни другого. Такой характер развивался чтением рассказов и историй о храбрости и воинственности легендарных героев, знаменитых военачальников и самураев, просмотром театральных представлений. Нередко отец приказывал будущему воину для развития смелости отправляться ночью на кладбище или место, известное своей дурной славой (где «водилась» нечистая сила
Практиковалось посещение мальчиками публичных наказаний и казней, а также ночной осмотр отрубленных голов преступников, на которых сын самурая должен был оставить свой знак, доказывающий, что он действительно приходил на указанное ему место. Чтобы развить у молодёжи терпение и выносливость, сыновей воинов заставляли исполнять непосильно тяжёлые работы, проводить ночи без сна (во время праздников богов учения), ходить босиком зимой, рано вставать
Ритуальные самоубийства при бесчестье (сэппуку) и вослед скончавшемуся господину (цуйфуку) были распространённой и уважаемой практикой, которую поддерживало буддийское учение о перерождении душ. Ритуал был строго канонизирован и преподавался с детства, отступления считались позором. Если позволяли обстоятельства, самурай подходил к этому без спешки, завершив дела, попрощавшись с близкими и оставив о себе светлую память своими последними деяниями. Количество самоубийств в определённые периоды достигало таких величин, что в XVIII в. был введён официальный запрет на них, чтобы предотвратить самоистребление самурайства.
Сэппуку состояло в том, что самоубийца прорезал живот поперёк, от левого бока до правого или, по другому способу, прорезал его дважды: сначала горизонтально от левого бока к правому, а потом вертикально от диафрагмы до пупка.
Впоследствии, когда сэппуку распространилось и стало применяться в качестве привилегированной смертной казни, для него был выработан особый сложный ритуал. Обезглавливание производилось тогда, когда тело самоубийцы начинало клониться вперёд. Самурай стоически терпел мучения, показывая силу своего духа (хара), и как только тело качнётся — взмах меча обрывал его жизнь.
В самурайской среде со средних веков до XIX века было распространено сюдо — гомосексуальные отношения между взрослым мужчиной и юношей. Практика сюдо пользовалась большим уважением и поощрялась. Считалось, что сюдо благотворно действует на юношей, уча их достоинству, честности, чувству прекрасного. Сюдо противопоставлялось женской любви, которую обвиняли в «размягчении» мужчины.
С началом эпохи Мэйдзи и ростом влияния западной культуры христианская мораль начала влиять на культуру Японии и привела к практическому исчезновению регламентированных гомосексуальных отношений к концу XIX века.
Процесс внутреннего распада сословия самураев усилился с середины XVIII века. Развитие мануфактурного производства и усиление городской буржуазии приводили к постепенному экономическому вырождению самурайства. Всё больше самураев попадало в долговую зависимость от ростовщиков.
Значительная часть самураев после аграрных законов 1872—1873 стала «новых помещиков», получив права на землю. Из среды бывших самураев пополнялись кадры чиновников, из них состоял в основном офицерский состав армии и флота. Кодекс Бусидо, прославление самурайской доблести и традиций, культ войны — всё это стало составной частью идеологии милитаристской Японии до начала Второй мировой войны. Термин «самурай» иногда применялся для обозначения служащих японской армии, однако после ликвидации вооруженных сил Японии после Второй Мировой войны он окончательно ушел в историю.
